故事设定在五百年后的未来世界中，讲述由船长 Malcolm Reynolds (简称 Mal) 为首所率领的一艘没有家之太空船 Serenity于对抗联邦战争之后，在宇宙中飘流的冒险旅程。在太空船 Serenity 内一起生活的乘员及乘客，在穿梭於被联邦政府统治之星系中的同时，亦要在行星的边疆之间开闢新天地。不论是合法或非法，各乘员为了生存而需要接受任何的工作，而船内的每一个乘客原来也各怀鬼胎及..